直接の売買はもちろんできます。
ただし、いくら仲の良い知り合いでも、不動産など大きな金額のかかる取引になりますので、売却の前にしっかりとお互いにもめないように確認しておくべきです。売却してから、あれこれ問題などになり関係が壊れないようにご注意ください。また、少しでも不安に感じたら、知り合いの不動産会社に相談してみると良いかもしれません。